std_msgs/Header header

## 机载电脑是否连接上飞控，true已连接，false则不是
bool connected
## 是否解锁，true为已解锁，false则不是
bool armed
## 是否降落，true为已降落，false则代表在空中
bool landed
## PX4飞控当前飞行模式
string mode

## 系统启动时间
float32 time_from_start             ## [s]

## 无人机状态量：位置、速度、姿态
float32[3] position                 ## [m]
float32  rel_alt                               ## [m] only for outdoor
float32[3] velocity                 ## [m/s]
float32[3] attitude                 ## [rad]
geometry_msgs/Quaternion attitude_q ## 四元数
float32[3] attitude_rate            ## [rad/s]

##  prometheus项目中的dronestate消息中没有线加速度，在地面端订阅MAVROS（即飞控消息）
##  本项目中使用的rotors_simulator仿真，不存在真实的飞控端，所以加入一些消息格式，把加速度读上来
float32 yaw
float32 yaw_rate
float32[3] acceleration_or_force